Algoritmi di controllo per sistema sotto-attuato. Analisi comparata degli schemi presenti in letteratura e loro implementazione pratica.

Abstract

La presente Tesi consiste nella raccolta, nell'analisi e l'applicazione degli algoritmi di controllo per un sistema robotico sotto-attuato, il Pendubot. I sistemi sotto-attuati sono un campo attivo di ricerca in quanto comprendono molti dei veicoli, aerei, marini e terrestri e il loro studio ha applicazioni per la gestione delle condizioni di guasto in sistemi completamente attuati quando uno degli attuatori subisce un'avaria. Stando alla letteratura analizzata il controllo di questi apparati è un campo aperto in cui molte delle innovazioni sono state elaborate negli ultimi decenni. Lo studio ha prodotto una raccolta degli schemi presenti in letteratura, senza obiettivo di completezza, con l'applicazione al sistema oggetto di studio, e la realizzazione del prototipo su cui sperimentare le conclusioni elaborate.

This thesis is devoted to collect, analyze and test control algorithms for the Pendubot under-actuated robotic system . Under-actuated systems are an active research field because the most of the marine, aerial and ground vehicle are systems of this type and have application for manage failure conditions of fully-actuated apparatus. Literature on this topic present us this study as an open field in which the most successful innovations have been done in last decades. This work produced a collection of control schemes, applied on present work system and the built of a prototype the perform tests.