ROS framework per ispezione e levigazione autonoma di superfici tramite robot industriale

Abstract

La tesi descritta in questo report riguarda la progettazione di una cella per la levigazione di oggetti utilizzando un UR10 integrato con ROS in un ambiente di simulazione. Il framework è completamente in grado di analizzare la superficie di un oggetto, elaborarne le traiettorie ed eseguirle. È stato inoltre implementato un algoritmo di controllo della forza per mantenere il contatto con l'oggetto e attraverso una graphic user interface tutto questo processo sarà monitorato. Inoltre è già stato predisposto all'interno dell'azienda Alumotion un vero e proprio ambiente per una reale integrazione di questo software, e per questo motivo questo paper si occuperà anche dell'implementazione del framework su un vero UR10.

The thesis work described in this report deals with the design of a cell for smoothing objects using a UR10 integrated with ROS in a simulation environment. The framework is completely able to analyze an object surface, to elaborate the trajectories and to execute them. A force control algorithm has also been implemented in order to maintain the contact with the object and through a graphical user interface all this process will be monitored. Furthermore a real environment has already been prepared inside the Alumotion company for a real integration of this software, and for this reason this paper will also deal with the framework implementation on a real UR10.