Migliorare l'interazione uomo-robot attraverso l'allocazione dinamica delle attività basata sulla fiducia
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Author
Ruggero, Miriam Anna <2000>
Date
2024-10-15Data available
2024-11-07Abstract
L'integrazione dei robot nella vita quotidiana richiede la loro capacità di cooperare senza una conoscenza preliminare delle capacità reciproche e di collaborare con gli esseri umani in un ambiente condiviso. Questa ricerca identifica la fiducia come una metrica fondamentale per l'assegnazione dei compiti tra robot e umani attraverso metodi basati su aste. La fiducia viene modellata attingendo alla letteratura esistente e adattando questi modelli a contesti in cui agenti eterogenei possono unirsi o lasciare dinamicamente, svolgere i compiti assegnati o verificare l'esecuzione dei compiti da parte di altri. Questi agenti sono eterogenei in quanto possiedono capacità diverse per eseguire e verificare azioni. Il modello distingue tra "eseguire un'azione" e "verificare un'azione", riconoscendo che alcuni agenti possono svolgere compiti mentre altri sono solo in grado di osservare e valutare. Questa tesi presenta il formalismo rilevante e i dettagli dell'architettura del sistema implementata nel Robot Operating System (ROS). Una serie di esperimenti, in un ambiente reale, utilizzando robot TurtleBot4, illustra la fattibilità del sistema in scenari collaborativi uomo-robot e dimostra il suo potenziale per un'applicazione su larga scala. The integration of robots into everyday life necessitates their ability to
cooperate without prior knowledge of each other’s capabilities and to
cooperate with humans in a shared environment. This research iden
tifies trust as a fundamental metric for task allocation in robots and
humans through auction-based methods. Trust is modeled by draw
ing on existing literature and adapting these models to environments
where heterogeneous agents can dynamically join or leave, carry out
assigned tasks, or verify task execution by others. These agents are
heterogeneous in that they possess varying capabilities for executing
and verifying actions. The model distinguishes between ”executing
an action” and ”verifying an action,” recognizing that some agents
can perform tasks while others are only capable of observation and
assessment. This thesis presents the relevant formalism and details
the system architecture implemented in the Robot Operating System
(ROS). A series of experiments, in a real environment, using Turtle
Bot4 robots, illustrate the feasibility of the system in collaborative
human-robotic scenarios and demonstrate its potential for widespread
application.
Type
info:eu-repo/semantics/masterThesisCollections
- Laurea Magistrale [4822]