Sensori LiDAR e ROS: configurazione wireless con microcontrollore

Abstract

Questa tesi esplora l'utilizzo del framework Robot Operating System (ROS) e del sensore LIDAR per creare un sistema di rilevamento e controllo basato su microcontrollori. Lo studio si focalizza sull'interfacciamento wireless del sensore LIDAR RPLidar A1 con un microcontrollore ESP32, utilizzando la piattaforma ROS per la raccolta e visualizzazione dei dati ambientali. L'obiettivo è fornire una guida pratica per implementare il firmware e i servizi necessari all'elaborazione automatica dei dati in tempo reale. Viene inoltre anticipata la possibile integrazione di tecnologie quali la mappatura e la localizzazione simultanea (SLAM), e presentate soluzioni per future evoluzioni del progetto, come la navigazione autonoma e l'uso di reti neurali per il riconoscimento di oggetti.

This thesis explores the use of the Robot Operating System (ROS) framework and the LIDAR sensor to create a detection and control system based on microcontrollers. The study focuses on the wireless interfacing of the RPLidar A1 LIDAR sensor with an ESP32 microcontroller, using the ROS platform for real-time data collection and visualization. The aim is to provide a practical guide for implementing the firmware and services necessary for automatic data processing. Additionally, the integration of technologies such as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is presented, with solutions proposed for future project developments, including autonomous navigation and the use of neural networks for object recognition