Simulazione e riprogettazione del robot mobile WheTLHLoc 2

Abstract

Il presente lavoro è dedicato allo sviluppo del robot mobile terrestre di servizio denominato WheTLHLoc (Wheels – Tracks – Legs Hybrid Locomotion). Nel primo capitolo, viene fornita un’introduzione al campo della robotica, con un focus sulle principali classificazioni. In particolare, vengono definiti i robot industriali e di servizio, seguiti da una discussione sulle diverse generazioni di robot. Si continua con la classificazione dei sistemi di locomozione, di cui vengono analizzati i vantaggi e gli svantaggi per ogni tipologia e delle possibili combinazioni tra di esse, introducendo i robot ibridi. Nel secondo capitolo, vengono presentate le diverse versioni del robot ibrido WheTLHLoc. Sono mostrati i principali componenti e la loro disposizione con lo scopo di minimizzare le dimensioni del robot. Sono elencati i movimenti da eseguire al fine di salire o scendere una scalinata nonostante le dimensioni limitate del WheTLHLoc. Per ciascuna generazione, vengono evidenziate le criticità riscontrate e come queste siano state risolte nelle versioni successive. Nel terzo capitolo, vengono esposti i cambiamenti attuati al robot nella fase di riprogettazione. È spiegato il montaggio dei componenti della zampa riprogettata e si evidenziano le modifiche apportate. È inoltre spiegata brevemente la tecnologia dell’additive manufactory con la quale sono prodotti i componenti. L’obiettivo di questo lavoro è di fornire una panoramica completa e dettagliata del robot WheTLHLoc, mettendo in luce le sue unicità e potenzialità nel campo della robotica mobile terrestre e spiegare le migliorie apportate nell’ultima versione del robot.

This work is dedicated to the presentation of the service terrestrial mobile robot named WheTLHLoc (Wheels – Tracks – Legs Hybrid Locomotion). In the first chapter, an introduction to the field of robotics is provided, with a focus on the main classifications. Specifically, industrial and service robots are defined, followed by a discussion on the different generations of robots. Then, the classification of locomotion systems continued, analysing the advantages and disadvantages for each type and possible combinations between them, introducing hybrid robots. In the second chapter, the different versions of the hybrid robot WheTLHLoc are presented. The main components and their arrangement are displayed with the aim of minimizing the robot's dimensions. For each generation, the criticalities encountered are highlighted and how these have been solved in subsequent versions. The third chapter outlines the changes made to the robot during the redesign phase. The assembly of the redesigned leg components is explained, and the modifications made are highlighted. Additionally, the technology of additive manufacturing, used in the production of components, is briefly explained. The aim of this work is to provide a complete and detailed overview of the WheTLHLoc robot, highlighting its uniqueness and potential in the field of terrestrial mobile robotics and explaining the improvements made in the latest version of the robot.