Controllo assi per robot mobili tramite ROS e Raspberry Pi

Abstract

Lo scopo di questo elaborato è quello di indagare lo stato dell’arte nell’ambito del controllo assi nei robot mobili tramite l’uso di ROS e Raspberry Pi. La seguente tesi, di tipo compilativa è stata svolta tramite ricerca bibliografica inerente ai suddetti argomenti , nello specifico l’elaborato è suddiviso qualitativamente in due parti, la prima rappresentata dai primi tre capitoli, la quale introduce la struttura di un sistema robotico, si concentra principalmente sulla struttura di un mobile robot e al suo modello associato. La seconda parte si concentra sulla parte hardware e software inerente alla teoria del controllo assi, dimostrando tramite l’utilizzo di MATLAB la composizione e le caratteristiche di quest’ultimo.

The purpose of this thesis is to investigate the state of the art in the field of axis control in mobile robots using ROS and Raspberry Pi. This compilation-type thesis has been carried out through bibliographic research related to the topics. Specifically, the paper is qualitatively divided into two parts. The first part, represented by the first three chapters, introduces the structure of a robotic system, focusing mainly on the structure of a mobile robot and its associated model. The second part concentrates on the hardware and software aspects related to the axis control theory, demonstrating the composition and characteristics of the latter using MATLAB.