Sviluppo di sistemi di controllo di droni per inseguimento tramite immagini e volo coordinato

Abstract

Questa tesi verte sullo studio di sistemi di controllo di droni per missioni di ricerca di oggetti e volo coordinato. L’applicazione si sviluppa sfruttando droni Ryze Tello EDU, la loro sensoristica di bordo standard e il linguaggio di programmazione Python con essi compatibile. Verranno pertanto analizzati i componenti del sistema di navigazione dei droni e il loro funzionamento nel controllo del volo. Dunque si introdurranno i sistemi di controllo basati sulle immagini acquisite dalla telecamera di bordo. Infine, verranno monitorati gli errori di navigazione durante il compito di inseguimento.

This thesis is based on the study of drone control systems for object tracking and coordinated flight missions. The application is developed using Ryze Tello EDU drones, their standartd bult-in sensors and Python progamming language compatible with them. Therefore the components of the drones navigation system and their operation in the flight control will be analyzed. Thus control systems based on the onboard camera acquired images will be introduced. Finally, navigation errors generated during the tracking task will be monitored.