Controllore di Traiettoria per veicoli di superficie

Abstract

Considerando un veicolo virtuale, le cui funzioni di velocità traslazionale ed angolare sono arbitrarie, l’obiettivo del controllo di traiettoria è quello di far allineare il veicolo di superficie preso in considerazione. Sintetizzato il controllore, ci preoccuperemo anche di come definire il percorso da seguire tramite l’uso di via-point, dell’interpolazione polinomiale ed infine, data la curva, di come calcolare le funzioni di velocità da usare per il veicolo di riferimento.

Considering a virtual vehicle, whose translational and angular velocity functions are arbitrary, the objective of trajectory control is to align the surface vehicle under consideration. Once the controller is synthesized, we will also address how to define the path to follow using waypoints, polynomial interpolation, and finally, given the curve, how to calculate the velocity functions to be used for the reference vehicle.