Interfacciamento di rover e sensori complessi in sistemi avanzati di controllo robotico

Abstract

Oggetto della tesi è l’interfacciamento di un rover dotato di sensori con ROS, un sistema avanzato di controllo robotico. È stata richiesta la creazione di un sistema in grado di rispondere a input provenienti da ROS e che fosse in grado di controllare i movimenti del rover e di effettuare scansioni con il laser posto sulla parte frontale. Inoltre, è necessario reperire le informazioni che sensori come laser e gli encoder restituiscono e con esse ricostruire un modello su Rviz che ci dia la possibilità di vedere cosa accade al rover e nel suo intorno senza la necessità di vedere fisicamente il robot.

The subject of this thesis is the interfacing of a rover equipped with sensors with ROS, an advanced robotic control system. It was required to create a system capable of responding to inputs from ROS and capable of controlling the rover's movements and scanning with the laser located on the front. In addition, it is necessary to retrieve the information that sensors such as lasers and the encoders return and with them reconstruct a model on Rviz that gives us the ability to see what is happening to the rover and in its surroundings without the need to physically see the robot