Progetto e realizzazione di un sistema di rilevazione ambientale basato su Lidar e comunicazione Wifi

Abstract

Progettazione e realizzazione di un sistema di rilevazione ambientale basato su sistema Lidar che grazie all’aiuto di comunicazione WiFi e potenza computazionale di un computer è in grado di gestire la navigazione di un rover in maniera autonoma nell’ambiente circostante, l’utente deve solamente indicare da console il punto di arrivo. La scheda di interfaccia hardware è pensata non solo per gestire il Lidar e il microcontrollore, ma anche ulteriori sistemi da quest’ultimo controllati, come quelli audiovisivi già presenti. La progettazione è partita dalla realizzazione del software di gestione del meccanismo di comunicazione tra rover e computer basato su TCP/IP e gestione dei dati dai pacchetti in uscita dal sensore Lidar. I dati così ottenuti non vengono elaborati dal sistema integrato sul rover ma vengono inviati ad un pc che effettuerà il lavoro che permette di ricreare l’ambiente tramite una nuvola di punti in 2D, grazie alla quale sarà possibile creare percorsi, evitando ostacoli, in cui il rover si muoverà autonomamente.

Design and implementation of an environmental detection system based on a Lidar sensor, which, thanks to WiFi communication and the computational power of a computer, is able to manage the autonomous navigation of a rover in the surrounding environment. The user only needs to specify the destination point via console. The hardware interface board is designed not only to manage the Lidar and the microcontroller, but also additional systems controlled by the latter, such as the existing audiovisual components. The design process started with the development of the software for managing the communication mechanism between the rover and the computer, based on TCP/IP, and for handling the data packets output from the Lidar sensor. The data thus obtained are not processed by the integrated system on the rover but are instead sent to a PC, which carries out the processing needed to recreate the environment through a 2D point cloud. This point cloud makes it possible to generate paths that avoid obstacles, along which the rover can move autonomously.